La legio X estuvo destacada en el frente Astur en las Guerras Astur-Cántabras, bajo las órdenes de P. Carisius (gobernador de la Hispania Vlterior Lusitania). Algunos  de sus veteranos fueron licenciados y participaron en la fundación de Emerita Augusta (Mérida) en el 25 a.C. y  Caesaraugusta (Zaragoza) en el 15-14 a.C.

Estuvo implicada en muchos de los conflictos bélicos del Imperio Romano como la revuelta de Civilis o las guerras dacias (actual Rumania) de Trajano. Entre sus comandantes destacados se halla el futuro emperador Marco Aurelio Probo (272-275 d.C.)

Su emblema era el toro y desde Octavio se le añadió como emblema y patronos a gemelos divinos Dioscuros. Su apelativo de Veneria se debe a que Venus era la patrona de la gens Iulia a la que pertenecía César.