La calzada de Pisoraca toma el nombre de una ciudad, cuyas ruinas se hallan en Herrera de Pisuerga que perteneció en época prerromana al pueblo de los Turmogos y posteriormente, tras la conquista de Hispania por el Imperio Romano pasó a ser un importante campamento para las legiones que, al mando del emperador Augusto, emprendieron las guerras cántabras contra los cántabros y astures del norte de la península. En Pisoraca se acantonó la poderosa Legio IIII Macedónica entre los años 19 a.C al 40 d.C, antes de su salida de Hispania.